몸이 노란빛이나 붉은색을 띠기 때문에 ‘노랑가오리’, 영어로 ‘red stingray' 등 색깔을
뜻하는 이름으로  부른다.
전라남도에서는 가오리, 부산에서는 노랑가부리 등으로 부르기도 한다.
바닥생활에 적응하여 몸이 위아래로 납작하며 위에서 보면 오각형에 가깝게 생겼다.

몸통과 머리, 가슴지느러미가 하나로 합쳐져 체반(body disk)을 형성하며 주둥이가
짧고 다소 뾰족하다.

눈은 작고 눈 바로 뒤에 물을 뿜어내는 분수공(噴水孔)이 있다.

꼬리는 채찍 모양으로 몸통에 비해 1.5~2배 정도 길다.

꼬리에는 날카로운 가시가 돋아있는데 독이 있어서 쏘이면 아프다.